cuadrado con el coche (falta explicaciones )

int ENA=10;

int IN1=9;

int IN2=8;

int ENB=5;

int IN3=7;

int IN4=6;

void setup() {

  pinMode (ENA,OUTPUT);

  pinMode (IN1,OUTPUT);

  pinMode (IN2,OUTPUT);

  pinMode (ENB,OUTPUT);

  pinMode (IN3,OUTPUT);

  pinMode (IN4,OUTPUT);

}

  void adelante ()

  {

  digitalWrite (IN1,LOW);

  digitalWrite (IN2,HIGH);

  analogWrite (ENA,255);

  digitalWrite (IN3,LOW);

  digitalWrite (IN4,HIGH);

  analogWrite (ENB,255);

}

void derecha ()

{

  digitalWrite (IN1,LOW);

  digitalWrite (IN2,HIGH);

  analogWrite (ENA,255);

  digitalWrite (IN3,LOW);

  digitalWrite (IN4,LOW);

  analogWrite (ENB,255);

}

void loop ()

{

  adelante ();

  delay (1000);

  derecha ();

  delay (200);

  adelante ();

  delay (1000);

  derecha ();

  delay (200);

  adelante ();

  delay (1000);

  derecha ();

  delay (200);

  adelante ();

  delay (1000);

  derecha ();

  delay (200);

}

 el radar (falta explicacion)

int rojo=9;

int sonido=8;

float ir1=10;

float ir2=11;

float tiempo1;

float tiempo2;

float tiempo;

float velocidad;

void setup() {

pinMode (rojo,OUTPUT);

pinMode (sonido,OUTPUT);

pinMode (ir1,INPUT);

pinMode (ir2,INPUT);

}

void loop() {

  

  digitalWrite(rojo,LOW);

  noTone(sonido);

  

  if ((digitalRead(ir1)==LOW))

  {

    tiempo1=millis();

  }

  if ((digitalRead(ir2)==LOW))

  {

    tiempo2=millis();

    tiempo=tiempo2-tiempo1; 

    velocidad=(1/tiempo);

  Serial.println (velocidad,5);

  }

    if(velocidad>=0.001)

    {

      digitalWrite(rojo,HIGH);

      tone(sonido,1000);

      delay(500);

      noTone(sonido);

      velocidad=(0);

       

    }

}